| |
Алгоритм обхода препятствийПредлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный
алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.
Реализация алгоритма:
скачать проект (191 К)
- 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
- 2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
- 1) стоимость прохождения по этой клетке,
- 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
- 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
- 4) оценка пройденного пути,
- 5) оценка оставшегося пути.
- 3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
- 4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1
шаг.
Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для
которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является
минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.
Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:
Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной
суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус
непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1
как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость
прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка
h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой
клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке
Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и
пути.
5 шаг: Переход на шаг 2.
Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не
устраивает быстродействие.
Название: Алгоритм обхода препятствий
Дата публикации: 2004-08-31 (3090 Прочтено) |
|
 |
